小关节模组工作原理 小关节模组是一种机器人关节的部件，通常用于增加机器人的灵活性和自由度。在机器人应用中，小关节模组广泛应用于搬运、装配、喷涂、焊接等各个行业。小关节模组的作用是连接相邻的机器人部件，使其能够相对自由旋转。 小关节模组的结构 小关节模组的主要结构是由电机、减速器、编码器、传感器、主轴和齿轮组成的。电机是小关节模组的驱动力源，通过减速器对电机的转速进行减速，从而获取高扭矩的输出。编码器用于监测电机转动的角度和方向。传感器可以感知外界环境，控制机器人的运动方向。齿轮是小关节模组的关键部件，它通过几个不同大小的齿轮配合减速器，可以提供更大的扭矩，并将电机的高速旋转转换为低速旋转。主轴是小关节模组的关键部分，它与电机和...